کنترل مفصل انعطاف پذیر مبتنی بر روش های کلاسیک-هوشمند و ضد کنترل آشوب
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
- نویسنده میثم زمانی پدرام
- استاد راهنما مهدی علیاری شوره دلی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1390
چکیده
در این نوشتار قصد بر آن است تا با یک دیدگاه ترکیبی از کنترل کلاسیک و هوشمند، کنترل-کننده های مناسب طراحی شود تا بتوان به مطلوب مورد نظر در سیستم مفصل انعطاف پذیر دست یافت. کنترل کننده های مورد بحث در این پروژه عبارتند از فازی-لغزشی، فازی-بازگشت به عقب، عصبی-لغزشی، فازی-لیاپانوف و خطی ساز ورودی-خروجی. روش های کنترلی مذکور می توانند برای هر سیستم غیرخطی مورد استفاده قرار بگیرند و سعی شده است تا حد امکان مفاهیم روش های کنترلی طوری شرح داده شوند تا خواننده بتواند به راحتی برای هر سیستم دیگری معادلات را بازنویسی نماید. همزمان سازی یک سیستم مکانیکی با یک سیستم آشوبی و استفاده از خصوصیات آشوب از جمله پایداری جامع و ایجاد داده های غنی از جمله نوآوری های این پروژه می باشد. بدین ترتیب که همواره یکی از متغیرهای حالت سیستم با یک سیستم آشوبی همزمان می شود و متغیر دیگر روی مسیر معلوم حرکت می نماید. برقرار نمودن دو خواسته ی فوق در حد مطلوب و توسط یک ورودی از جمله ی مسائل چالش برانگیز در علم کنترل می باشد. کنترل کننده های ترکیبی یکی از ابزارهای مناسبی می باشند که در حل این گونه از مسائل مفید واقع می شوند. همزمان سازی یک متغیر با یک سیستم آشوب یا به عبارتی ضدکنترل آشوب سبب می شود تا این متغیر حالت همواره در یک دامنه کراندار قرار بگیرد و از طرفی داده های غنی حاوی فرکانس های متنوع وارد سیستم می شوند که مناسب برای شناسایی پارامترهای نامعلوم سیستم می باشند.
منابع مشابه
کنترل سیستم مفصل انعطافپذیر با استفاده از کنترلر فازی ساختارمتغیر و ضدکنترل آشوب همراه با پیاده سازی عملی
چکیده: در این مقاله، کنترل کننده فازی ساختار متغیر برای ردیابی مسیر و کنترل ارتعاش سیستم مفصل انعطاف پذیر، با استفاده از ضد کنترل آشوب پیشنهاد شده است. بر پایه قضیه پایداری لیاپانوف برای کنترل ساختار متغیر و قوانین سیستم فازی، کنترل کننده ترکیبی غیرخطی هوشمند طراحی شده و شرایط کافی برای کنترل مجانبی جامع بهدست آمده است. قوانین سیستم فازی بهطور مستقیم از تابع لیاپانوفی که براساس سطوح لغزشی تعر...
متن کاملمولد های انعطاف پذیر برای مفصل های FGM تعمیم یافته
خانواده ای از تعمیم های مفصل FGM موسوم به خانواده نیمه پارامتری وجود دارد که توسط تابع مولد پایه-توزیع ایجاد می شود. این مولد ها عموماً برای توزیع های متقارن بررسی شده اند و انعطاف پذیری کمی دارند. در این مقاله روشی برای به دست آوردن توزیع های نا متقارن پیشنهاد می کنیم که انعطاف پذیری مولدهای توزیع-پایه و در نتیجه مدل را افزایش می دهد. علاوه براین، روشی برای تعمیم مولد ها درحالت کلی ارائه خواه...
متن کاملکنترل مود لغزشی- فازی ربات با مفاصل انعطاف پذیر
ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...
متن کاملکنترل ردیاب روبات متحرک مبتنی بر روش هوشمندو ضد کنترل آشوب
هدف از این پایان نامه طراحی کنترل کننده های مناسب جهت ردیابی مسیر مطلوب در سیستم روبات متحرک با دیدگاه ترکیب ی از کنتر ل کلاسیک و هوشمن د میباشد . کنترل کننده ها ی مورد بحث در این پایان نامه عبارتند از : فیدبک خطی سازی ورودی- خروجی، شبکه عصبی- فیدبک خطی سازی، شبکه عصبی- فیدبک خطی سازی به همراه شناساگر و آموزش خطای پسخور. روشهای کنترلی مذکور میتوانند برای هر سیستم غیرخطی مورد استفاده قرار گیرند ...
کنترل آشوب مبتنی بر ترکیب کنترل مد لغزشی ترمینال انتگرالی هوشمند با یک سطح لغزشی جدید و سیستم استنتاج فازی- عصبی تطبیقی
در این مقاله کنترلکننده مد لغزشی ترمینال انتگرالی هوشمند با یک سطح لغزشی جدید مبتنی بر سیستم استنتاج فازی- عصبی تطبیقی، برای کنترل آشوب پیشنهاد میگردد. ابتدا برای یک کلاس از سیستمهای دارای آشوب با نامعینی و اغتشاش یک کنترلکننده مبتنی بر کنترل مد لغزشی ترمینال بر اساس تئوری لیاپانوف با یک سطح لغزش جدید طراحی میگردد. سطح لغزش پیشنهادشده در این روش، ترکیبی از سطح لغزش مد لغزشی ترمینال متداول...
متن کاملکنترل زاویه فراز ماهواره بر انعطاف پذیر به کمک کنترل کننده مدل پیش بین مبتنی بر شبکه عصبی
در این مقاله به منظور کنترل زاویه فراز یک ماهواره بر انعطاف پذیر، روش کنترل مدل پیش بین که مبتنی بر شبکه عصبی است، ارائه میَشود. بدین منظور ابتدا معادلات حرکت ماهوارهبر با در نظر گرفتن اثرات انعطاف پذیری در صفحه فراز بدست میآید. اثرات آیروالاستیسیته با اضافه کردن ترم های الاستیک سازه به معادلات حالت کنترل، در نظر گرفته میشود و مدلسازی سیستم ماهوارهبر تکمیل می گردد. برای سامانه کنترل ماهوارهبر ک...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023